5 Eksenli Endüstriyel Robot Kol

Abstract

Robot ve robot uzuvlarının tasarımı yapılırken en büyük tasarım kaynağı insandır. Bu çalışmada insan vücudunun bir organı olan kol örnek alınarak 5-eksenli bir robot kol tasarımını SolidWorks 2013x64 Edition programı kullanılarak gerçekleştirilmektedir. Bilindiği üzere robot kolun eksen sayısı arttıkça hareket yeteneğinde de artış olmaktadır. Robot kolunun hareketi için ters kinematik hesaplamaları yapılmaktadır. Robot kolun çalışma prensibi ve kontrol mekanizmaları incelenerek arduino programlama ile tasarımı yapılmıştır. Bu projede tasarlanan robot kolun hareket kabiliyetleri Arduino Uno R3 micro controllerı programlanarak servo motorların her birinin kontrolü gerçekleştirilmiştir. Böylece servo motorlarının girişlerinin bulunduğu devre dışında herhengi bir devreye gereksinim duyulmaksızın arduino üzerinden istenilen işlemler gerçekleştirilmiştir. Mekanik kısmın çiziminden sonra 3D printer kullanılarak her bir tasarım parçalarını bu 3D printerdan alarak montajı gerçekleştirilmiştir, daha sonra Tasarlanan robot kol fiziksel olarak gerçekleştirilerek istenilen hareketleri yaptığı deneysel olarak gösterilmiştir.

Human is the biggest design source when designing robot and robot parts. Taking as a sample from the arm of a human body, this work which is a 5- axis robot arm desing is carried out by using the SolidWorks 2013 x64 Edition program. As is known, the robot arm axis number increases, the movement ability increases. İnverse kinematic calculations are made for robot arm motion. By giving information about the working principle of the robot arm and control machanisms, the design of the robot arm is carried out by Arduino programming by carrying it to a more flexible structure. The ability of robot arm which is desipned in this project are carried out control each servo motor by programming arduino uno R3 mero controls. By this way exceet circuit which exists acceses of servo motor, all processes are carried out an arduino and also there is no need to another circuit. After drawing machanic part, each of the design pieces montage are carried out by using 3D print and taking its pieces from that printer, and then this designed robot arm was showed as an experiment by carriying out physicolly all the wishes which are wanted.