Elektrik Tahrikli Mobil Kontrollü Tank Robotun Tasarımı ve Gerçekleştirilmesi

Abstract

Robotlar, günümüzde arama-kurtarma, keşif, madencilik, tıp ve taşımacılık gibi pek çok alanda insan hayatını kolaylaştıran cihazlar olarak günlük hayatımıza girme aşamasına gelmişlerdir. Bugüne kadar değişik amaçlar için birçok robot çalışılmasında bulunulmuştur. Bu tez çalışmasında, mobil uygulama kontrolü ile hareket ettirilen insansız mini bir tank robotun tasarımlanması, gerçekleştirilmesi ve deneylerden geçirilmesi amaçlanmıştır. Tank robotun tasarım aşaması (solid works) MIT app. İnventer 2'de; yazılım aşaması Arduino ile ve mekanik kısmı 3D yazıcı ile gerçekleştirilmiştir. Tezin ilk bölümünde son yıllardaki robot çalışmalarıyla ilgili literatür taraması yapılmıştır. Tezin ikinci bölümünde, tank robotun tasarımlanması ele alınmış olup; bu bölümde elektrik ve elektronik bileşenleri ile mekanik parçaların tasarımları yapılmıştır. Tezin üçüncü bölümünde tasarımlanmış olan tankın yazılım tasarımı yapılarak tank aracının temel mikroişlemcisi olan Arduino'da yapılan kod işlemleri, bu kod işlemlerinin mobil uygulama ile ilişkisi incelenmiştir. Tezin dördüncü bölümünde elektrik elektronik bileşenler ve 3D yazıcıdan üretilen mekanik parçalarla tankın montajı yapılmıştır. Tezin son bölümünde ise İGÜ Elektrik- Elektronik Mühendisliği Laboratuvarlarında değişik yapı malzemeleri ve eğim şartlarındaki performans testleri yapılmıştır.

Robots have become a device using in our life that make easier of our life and take place in many areas such as, search and rescue, exploration, mining, medicine and transportation. Many robot researches have been performed for different purposes until today. In this thesis, it is aimed to design and implement of a mini tank robot which is controlled by mobile application. Solidworks, MIT app. Inverter2, Arduino and 3D printer are used to design, mobile application, control and mechanical production respectively. In the first section, literature review is made. In the second section, the design procedure of robot is disclosed and electrical, electronics and mechanical partitions are explained. The coding of Arduino and mobile application processes are described in the third section. Design of electrical, electronics and mechanical parts and installation process are emphasized in section four. At the last section, the performance of robot is exhibited under different conditions in IGU Electrical-Electronics and Mechatronics Engineering Department Laboratories.