Pozisyon verisi ile kontrol edilen altı eksen endüstriyel robot makine besleme uygulaması

Abstract

Robotik otomasyon projelerinde projenin farklı ürün ve durumlara adapte edilmesi oldukça zaman alır. Ayrıca bu değişiklikler bilinçli kişiler tarafından yapılmaz ise kazalara sebep olmaktadır. Bu tez çalışmasında değişken ürünlere kolay geçiş sağlanması için pozisyon değerlerinin dışarıdan gönderildiği bir robot projesi oluşturulmak istenmiştir. Böylece robot programları, fabrika değil ofis ortamında daha bilinçli kişiler tarafından oluşturulabilecektir. Çalışma için değişken pozisyon değerlerine göre çalışabilecek robot programları ve robotun dışarıdan kontrol edilmesi için gerekli olan alt yapı simülasyon ortamında kurulmuştur. Bu simülasyon Modbus protokolü üzerinden haberleşmeye uygun hale getirilmiştir. C# programlama dili kullanılarak Modbus protokolü üzerinden robota pozisyon değerlerini gönderen ve robotu kontrol eden bir arayüz oluşturulmuştur. Simülasyon ve arayüz programı gerçek dünyaya birebir uygun şekilde birbiri ile haberleştirilmiştir.

In robotic automation projects, it takes quite some time to adapt the project to different products and situations. Also, if these changes are not made by conscious people, they can cause accidents. In this thesis work, it is aimed to create a robot project in which position values are sent from outside in order to provide easy transition to variable products. Thus, robot programs can be created by more conscious people in the office environment not in the factory. Robot programs that can operate according to variable position values for the study and the infrastructure required for external control of the robot have been set up in the simulation environment. This simulation is made suitable for communication via the Modbus protocol. Using the C # programming language, an interface has been created that sends position values to the robot via the Modbus protocol and controls the robot. The simulation and interface program are communicated with each other in a way that is exactly appropriate for the real world.