Stewart Platformu ile Üst Plaka Dengeleyici ve Açısal Teker Kontrollü Hibrit Araç Prototip Uygulaması

Abstract

Günümüzde gelişen otomobil teknolojisi için sürüş dinamiğinde, hareketlerdeki esneklik oldukça önemli bir yer almaktadır. Eğlence, uzaysal hareketler ve simülasyon alanlarında bu platformlar yaygın olarak kullanılmaktadır. Çalışmanın bu kapsamdaki amacı, bir aracın özgür hareket etmesini ve hareket halinde iken üzerinde bulunan platformu dengede tutmayı sağlamaktır. Bu tez çalışmasında, araçtaki tekerlek sistemi tüm tekerlerin kontrolleri ayrı ayrı yapılarak özelleştirilmiş ve aracın üzerine yerleştirilen denge platformunun dengeyi sağlaması gerçekleştirilmiştir. Aracın dört tekerleği bulunmakta ve tüm tekerlekler istenilen açılarda dönmesi için amaca uygun olarak tasarlanmıştır. Tekerleklerin açısal hesaplamalarında Ackermann Yönlendirme Geometrisinden faydalanmıştır. Denge Platformunda ise 3x3 bağlantı modeline sahip ve paralel bir mekanizma yapısında olan Stewart Platformu tasarlanmıştır. Platformun bu modeli ile doğrusal ve açısal birçok hareketi yaptırmak mümkündür. Tekerlek sistemi ve platform için yapılan tasarımlar birleştirilerek, sistem bir bütün heline getirilmiştir. Sistem manuel ve otomatik olarak çalışabilmektedir. Yapılan tez çalışmasında sistem durumunun gerçek zamanlı izlenmesi için mobil uygulama hazırlanmıştır. Çalışma tamamlanarak, çalışma sürecinde tekerlek sisteminin ve platformun karşılaşabileceği olaylar senaryolaştırılarak cihaz ile denemeler yapılmıştır. Faydalı model üzerinde yapılan testler neticesinde hareket esnekliği ve sistemin amacına uygun denge hareketlerini sağladığı gözlemlenmiştir.

For today's developing automobile technology in driving dinamics, the elasticity in movements has an important place. It is seen that the platforms are being frequently used in the areas of entertainment, spatial movements and simulations. It is possible to perform a few linear and angular moves according to the platform model. Our purpose on this thesis is to provide an independent drive and keep carrier shaft on the balance while the vehicle on the move. On thesis project, steering system on the vehicle has been specialised and balancing platform on the vehicle has been achieved to keep the balance. Vehicle has four wheels and they, all, have been designed for the requested rotation. Ackermann Steering Geometry has been used for the calculations of wheel angles. And on the balancing platform, Stewart Platform, which has the 3x3 connection model and parallel structure, has been designed. It is possible to make a lot of linear and angular moves with this model of platform. Steering system and platform designs have been become one unit of structure by assembling. System can be operated manually and automatically. A mobile application has been written to monitor the status of the system simultaneously. Steering system and platform of the vehicle have been tested in case of potential scenarios during operations. As the result of the tests on the utilized model, it is observed that it fits the purpose of requested elasticity and balancing movements.