Hexacopter yapısında bir insansız hava aracı ile elektronik ilaçlama/sulama sisteminin oluşturulması

Abstract

İsmi belirtilen tez çalışmasında, altı rotorlu otonom uçuş sağlayabilen bir hexacopter oluşturulmuş olup, oluşturulan mekanizma doğrultusunda tasarlanan otomatik ilaçlama veya sulama sistemi adaptasyonu gerçekleştirilmiştir. Oluşturulan bu bütünleşik sistem doğrultusunda, oluşturulan altı rotorlu uçuş gerçekleştirebilen ilaçlama veya sulama hexacopterinin gerçekleştirdiği test uçuşlarına ait veriler elde edilmiş olup, bu veriler ışığında çalışmanın ne doğrultuda sonuca ulaştığı belirtilmiştir. Oluşturulan sistemde normal uçuş veya otonom uçuşun gerçekleştirilebilmesi için oto pilot modülü (STM32F427 Cortex M4 core) kullanılmıştır. Kullanılan bu modül sayesinde sistem içerisinde yer alan AC motor kontrolleri, radyo kontrol sinyallerinin işlenmesi ve telemetri verilerinin okunması gerçekleştirilmiştir. Oluşturulan sistemde yer alan oto pilotun yazılımı ArduPilot platformunda gerçekleştirilmiş olup, yapılan testler doğrultusunda en uygun parametreler bu platform üzerinde belirlenmiştir. Belirlenen parametreler doğrultusunda uçuş sırasındaki tüm veriler radyo kontrol ekipmanı yani uzaktan kumanda üzerinden anlık olarak takip edilebilmektedir. Bunun yanı sıra ArduPilot programı ile bütünleşik çalışan Hexatar üzerinde GPS, altimetre, barometre gibi sensörlere de sahip olduğundan dolayı bu sensörlerden alınan tüm verileri (konum, yükseklik, gidiş yönü) ArduPilot programı üzerinde takip edilebilmektedir.

In the mentioned thesis study, a hexacopter which can provide six rotor autonomous flight has been formed and automatic sprinkler or irrigation system adaptation designed according to the mechanism created has been realized. Based on this integrated system, data on test flights performed by hexacopter, which can perform six rotor flight, which can be created, have been obtained and in the light of these data, it is stated in the direction of the study. In order to perform normal flight or autonomous flight, auto pilot module (STM32F427 Cortex M4 core) was used. Through this module, AC motor controls, radio control signals processing and telemetry data are read. The software of the auto pilot in the system was carried out on the ArduPilot platform and the most suitable parameters were determined on this platform. According to the determined parameters, all data during the flight can be monitored instantly via the radio control equipment, ie the remote controller. In addition, Hexatar which is integrated with ArduPilot program has GPS, Altimeter, Barometer and all the data (position, height, direction) that are taken from these sensors can be followed on ArduPilot program.